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基于運(yùn)動(dòng)模仿解決服務(wù)機(jī)器人FISR-1的機(jī)器手控制的方法
L.B.Yu,Q.X.Cao,X.W.Xu
中國(guó)上海市上海交通大學(xué)機(jī)器人學(xué)研究協(xié)會(huì)


摘要——根據(jù)其他專(zhuān)家的研究報(bào)告，有必要使服務(wù)機(jī)器人機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)是可被預(yù)料或者是我們所熟悉的。為了實(shí)現(xiàn)這個(gè)預(yù)期，我們打算讓服務(wù)機(jī)器人模仿人類(lèi)教會(huì)的機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)。這篇論文中我們使用的是雙臂機(jī)動(dòng)的服務(wù)機(jī)器人FISR-1（家庭智能服務(wù)機(jī)器人1號(hào)）的原型來(lái)研究控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)模仿的解決方案。模仿FISR-1的動(dòng)作是用它的右手觸碰桌上的一個(gè)物塊。
　　　為了使FISR-1采用模仿的運(yùn)動(dòng)觸碰一個(gè)重新定位的物塊，以前的研究報(bào)告所提供的方案并不適合。所以在原來(lái)的方案上一個(gè)新的方案被提出。首先采用隱馬爾科夫模型（HMM模型）從原始證明的動(dòng)作中提取機(jī)器人簡(jiǎn)單的關(guān)節(jié)價(jià)值動(dòng)作，然后在保持關(guān)節(jié)類(lèi)似物軌跡的簡(jiǎn)單動(dòng)作不變的基礎(chǔ)上機(jī)器人創(chuàng)造了新的動(dòng)作。仿真會(huì)說(shuō)明這一方法是有效地。
　　　
索引詞：服務(wù)機(jī)器人，機(jī)械手的控制，運(yùn)動(dòng)的模仿