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集裝箱起重機(jī)時(shí)滯位置反饋控制的非線性分析
　　　　　
摘要 對(duì)于大多數(shù)的線性穩(wěn)定區(qū)，集裝箱起重機(jī)的時(shí)間延遲反饋控制是強(qiáng)有力的穩(wěn)定和敏感的初始條件。為了更好地了解這一項(xiàng)技術(shù)的魯棒性和適用范圍，我們對(duì)這個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行了非線性分析。為此，我們通過把起重機(jī)——提升機(jī)——有效載荷的集合作為一個(gè)雙擺進(jìn)行建模，制定了起重機(jī)系統(tǒng)的一個(gè)非線性模型。然后，我們得出一個(gè)這一模型近似具體的線性分析。最后，我們得出一個(gè)動(dòng)力學(xué)立方模型的非線性分析。利用線性分析，我們確定了穩(wěn)定化控制器的增益和時(shí)滯因素。同時(shí)，我們表明，該控制器經(jīng)過好普分岔的線性穩(wěn)定邊界。對(duì)立方模型使用多尺度法，我們確定了正常形式的好普分岔。所以我們知道，控制器的實(shí)際使用范圍經(jīng)過了超臨界分岔，這一點(diǎn)有助于幫助解釋控制器的魯棒性。

關(guān)鍵詞 時(shí)間延遲反饋，集裝箱起重機(jī)，多尺度法，好普分岔