一個(gè)多功能擬人化機(jī)械假手的設(shè)計(jì)與及其外部動(dòng)作

[作者：Skyler A. Dalley, Tuomas E. Wiste, Thomas J. Withrow, and Michael Goldfarb, Member, IEEE

出處：1083-4435/$26.00 © 2009 IEEE]

摘要：本文提出了一種擬人化的機(jī)械假手，使用多聲道肌電接口技術(shù)。機(jī)械手包含16個(gè)關(guān)節(jié)，機(jī)械手由一組（五個(gè)）獨(dú)立致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)。基于手樣機(jī)的設(shè)計(jì)與一些展示機(jī)械手功能的需要，設(shè)計(jì)者提供一組共八個(gè)典型手姿態(tài)，這幾種姿態(tài)是由五個(gè)致動(dòng)器配合完成的。本文將詳細(xì)介紹了機(jī)械假手的設(shè)計(jì)方案，展示8種規(guī)范的手勢(shì)，實(shí)驗(yàn)中所列的一些數(shù)據(jù)來源于力量和速度采集設(shè)備器收集的數(shù)據(jù)。視頻及其補(bǔ)充材料也顯示了手的功能和性能。

關(guān)鍵詞：假肢；機(jī)電一體化；假肢。