附件C：譯文

近代液壓伺服系統(tǒng)控制策略的現(xiàn)狀與發(fā)展

1.近代液壓伺服系統(tǒng)概述
液壓伺服控制系統(tǒng)的經(jīng)典控制理論50年代初由美國麻省理工學(xué)院開始研究，到60年代初構(gòu)成了其基本類型。經(jīng)典控制理論采用基于工作點(diǎn)附近的增量線形化模型來對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行分析與綜合，設(shè)計(jì)過程主要在頻域中進(jìn)行，控制器的形式主要為遲后/超前網(wǎng)絡(luò)和PID控制等。目前液壓伺服系統(tǒng)的經(jīng)典控制理論已經(jīng)成熟。對(duì)于一些頻寬不太高（50Hz以下）、參數(shù)變化和外干擾不太大的液壓伺服系統(tǒng)，采用經(jīng)典方法進(jìn)行設(shè)計(jì)已經(jīng)能夠滿足工程需要。
近年來，隨著機(jī)械工作精度、響應(yīng)速度和自動(dòng)化程度的提高，對(duì)液壓控制技術(shù)提出了越來越高的要求液壓控制技術(shù)也從傳統(tǒng)的機(jī)械、操縱和助力裝置等應(yīng)用場(chǎng)合開始向航空航天、海底作業(yè)和車輛與工程機(jī)械等領(lǐng)域(如模擬加載裝置、發(fā)動(dòng)機(jī)燃料進(jìn)給控制與轉(zhuǎn)速控制、車輛主動(dòng)懸掛裝置、車輪防抱死制動(dòng)系統(tǒng)和機(jī)器人電液伺服系統(tǒng)等)擴(kuò)展。在這種情況下，僅采用液壓控制技術(shù)已難以滿足上述應(yīng)用場(chǎng)合提出的要求，機(jī)、電、液一體化技術(shù)正是在這種背景下產(chǎn)生的。70年代末至80年代初逐漸完善和普及的計(jì)算機(jī)控制技術(shù)和集成傳感技術(shù)為電子技術(shù)和液壓技術(shù)的結(jié)合奠定了基礎(chǔ)。計(jì)算機(jī)控制在液壓控制系統(tǒng)中的應(yīng)用大大的提高了控制精度和工作可靠性使得以往難于用模擬控制實(shí)現(xiàn)的復(fù)雜控制策略的實(shí)現(xiàn)成為可能。為了便于使微機(jī)和電液控制系統(tǒng)進(jìn)行接口近年來除了繼續(xù)采用傳統(tǒng)的電液伺服閥和比例閥作為電液轉(zhuǎn)換與放大元件外，80年代初還出現(xiàn)了采用高速開關(guān)閥和步進(jìn)電機(jī)拖動(dòng)的數(shù)字閥的脈寬調(diào)制(PWM)型電液伺服系統(tǒng)和數(shù)字增量控制(IDC)型電液伺服系統(tǒng)。上述電液伺服系統(tǒng)與在傳統(tǒng)的工業(yè)場(chǎng)合中應(yīng)用的電液伺服系統(tǒng)相比具有明顯的不同之處，主要表現(xiàn)在：(1)環(huán)境和任務(wù)復(fù)雜，普遍存在較大程度的參數(shù)變化和外負(fù)載干擾(有時(shí)甚至還存在多對(duì)象間的交叉干擾)；(2)電液轉(zhuǎn)換元件不同采用了各種形式的數(shù)字閥省去了D/A轉(zhuǎn)換裝置；(3)控制策略變?yōu)橐越刂品椒?、智能控制方法和魯棒控制方法為主控制器由以模擬實(shí)現(xiàn)為主變?yōu)橐詳?shù)字控制和微機(jī)控制實(shí)現(xiàn)為主凡是具備上述特征之一的電液伺服系統(tǒng)稱為近代電液伺服系統(tǒng)。
王占林和劉長年在國內(nèi)最早涉及了近代電液伺服系統(tǒng)的有關(guān)研究工作系統(tǒng)的研究了基于二次型最佳指標(biāo)的線性最優(yōu)控制理論在電液伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用指出了液壓伺服系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計(jì)理論。隨后林建亞和丁崇生針對(duì)液壓伺服系統(tǒng)的特點(diǎn)，研究了模型跟隨自適應(yīng)控制在機(jī)器人電液伺服系統(tǒng)和試驗(yàn)機(jī)液壓伺服系統(tǒng)中的應(yīng)