附件C：譯文



使用模糊聚類技術(shù)設(shè)計(jì)增益調(diào)度防擺動(dòng)控制器的塔式起重機(jī)
N.Sadati,Member,IEEE
智能系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室
電機(jī)工程系
沙里夫理工大學(xué)
伊朗德黑蘭
sadati@sina.sharif.edu

A.Hooshmand
智能系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室
電機(jī)工程系
沙里夫理工大學(xué)
伊朗德黑蘭
sadati@sina.sharif.edu

摘要：
本文的主要目的是設(shè)計(jì)了一種快速、非昂貴和實(shí)際控制的塔式起重機(jī)。該控制器的設(shè)計(jì)使負(fù)載盡快的從點(diǎn)對(duì)點(diǎn)移動(dòng)，同時(shí)保持負(fù)載在小轉(zhuǎn)移過程中擺動(dòng)。
此外，該系統(tǒng)的變化參數(shù)例如電纜長度是需要考慮審議的。它是顯示狀態(tài)反饋控制器，如何隨著增益調(diào)度用于時(shí)變線性模型變化參數(shù)的過程。為此，線性控制器是專為一些操作點(diǎn)設(shè)計(jì)，它們是在參數(shù)插值的條件之間。如此，我們得到了一個(gè)全球非線性控制器。但是，選擇操作系統(tǒng)點(diǎn)和設(shè)計(jì)插值計(jì)劃仍然是一個(gè)耗時(shí)的過程。為了減少設(shè)計(jì)的耗時(shí)，使用了一個(gè)模糊聚類自動(dòng)化程序確定一些操作點(diǎn)和它們的位置。這種方法還為當(dāng)?shù)乜刂破鲄?shù)提供了插值機(jī)制，利用隸屬函數(shù)。

1.導(dǎo)言
起重機(jī)廣泛用于運(yùn)輸重物和有害物質(zhì)造船廠，高建筑建設(shè)等。它們可以分為兩大類別根據(jù)其配置分為龍門起重機(jī)和旋轉(zhuǎn)式起重機(jī)。龍門起重機(jī)常用在工廠，旋轉(zhuǎn)式起重機(jī)也可以分為兩種類型; 臂式起重機(jī)是常用于造船廠，塔式起重機(jī)使用于建設(shè)中。起重機(jī)的操作可分為五個(gè)步驟;夾持，起重，根據(jù)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)移動(dòng)負(fù)載，降低和抓取。根據(jù)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)移動(dòng)負(fù)荷是最耗時(shí)的任務(wù)進(jìn)程。利用適合和適用的方法，促進(jìn)移動(dòng)荷載作用下出現(xiàn)大幅波動(dòng)是核心研究目前的研究工作。方法之一是，運(yùn)作是全面的并且是完全自動(dòng)的。這項(xiàng)工作可以使用各種技術(shù)。首先在主要的技術(shù)基礎(chǔ)上利用最低遙桿產(chǎn)生的軌跡，負(fù)載轉(zhuǎn)移到它的目的地。第二項(xiàng)技術(shù)是基于反饋的地位和擺動(dòng)角。由于負(fù)荷擺動(dòng)是受加速運(yùn)動(dòng)。許多研究人員都集中研究它產(chǎn)生的軌跡提供負(fù)載在盡可能短的時(shí)間上，同時(shí)最大限度地?cái)[動(dòng)。這些軌跡，得到了普遍使用的優(yōu)化。