附件C：譯文

1998年10月在加拿大卑斯省維多利亞市舉
行的電氣和電子工程師協(xié)會關(guān)于用智能機器
人及其開放系統(tǒng)軋制工字鋼國際會議的會議
記錄

為實現(xiàn)遠程操作和虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的7自由度臂式觸覺界面

Akito NAKAI, Toshiyuki OHASHI and Hideki HASHIMOTO
日本東京大學工業(yè)科學研究學院
7-22-1六本木區(qū), Minato-ku,東京 106-8558，日本.
電子郵件：{nakai, ohashi, hideki}@vss.iis.u-tokyo.ac.jp


摘要

本文提出了一種通過力反饋附加到機械臂上的新型的人機交互界面，我們把這個系統(tǒng)命名為傳感機械臂。該傳感機械臂可以用作與虛擬環(huán)境進行交互式通信的接口和遠程操作系統(tǒng)中的靈活的操作手。它和人類的手臂一樣，有七個自由度。每個關(guān)節(jié)的運動角度和力矩都可以被測量出來。此外，在這個系統(tǒng)中，力反饋可以在類似人的各個關(guān)節(jié)中得以實現(xiàn)。為了測量出與人類手臂相似的力，一種新型的力傳感系統(tǒng)被提議用于該傳感機械臂系統(tǒng)中。這種傳感機械臂系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和實驗結(jié)果如下所示。

1 引言
當人和機器之間要交流時，人機界面總是起著十分重要的作用。鍵盤，顯示器，鼠標或操縱桿都是用于人機界面中最典型和最受青睞的設備。它們雖然簡單，易于操作使用，但它們也需要在使用上欠友善的語言或動作，如計算機指令或鍵盤輸入以操控一部人機系統(tǒng)。這將給操作者帶來很多不便和麻煩。操作者不得不去熟悉這些簡單容易的人機界面裝置來操作人機系統(tǒng)。然而，最近計算機技術(shù)的飛速發(fā)展已為一個令人振奮和具有挑戰(zhàn)性的研究領(lǐng)域，即所謂的虛擬現(xiàn)實（VR）或人工現(xiàn)實（AR）開辟了一扇新的大門。在虛擬現(xiàn)實這個研究領(lǐng)域里，有很多新型的人機界面已被開發(fā)出來。在這些新型的界面中，有一些界面如頭戴顯示（HMD）,或數(shù)據(jù)手套，都是人性化的人機交互界面。在使用過程中，操作者可以在虛擬環(huán)境中用自然動作或語言進行交流，這樣計算機世界就更加接近我們的真實世界了。