摘 要
機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。通過編程來完成各種動作，它的準確性和多自由度，保證了機械手能在各種不同的環(huán)境中工作。機械手在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用較多，機械手的使用能夠顯著的提高生產(chǎn)效率，減少人為因素造成的廢次品率。機械手可以完成很多工作，它在自動化車間中用來運送物料，從事多種工藝操作。它的特點是通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機器人的部分優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的靈活協(xié)調(diào)和機器人的精確到位。
機械手是在機械自動化生產(chǎn)中逐步發(fā)展出的一種新型裝置。現(xiàn)代生產(chǎn)過程中機械手被廣泛的應(yīng)用到自動生產(chǎn)線中。機械手目前雖然不如人手的靈活多變，但它具有重復(fù)性，無疲勞，不懼危險，有大的抓舉力量，因此越來越多的被廣泛運用。
機械手技術(shù)涉及機械學(xué)、力學(xué)、自動控制技術(shù)、傳感技術(shù)、電氣液壓技術(shù)，計算機可編程技術(shù)等，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。
本課題在執(zhí)行機構(gòu)由電動和液壓組成的結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上將PLC應(yīng)用于其自動控制系統(tǒng)，完成機械手系統(tǒng)的硬件及軟件設(shè)計。
關(guān)鍵詞：數(shù)控；自動裝卸；機械手；PLC
目 錄
摘 要 III
Abstract（英文摘要） IV
第1章 緒論 1
1.1課題背景 1
1.2機械手的發(fā)展 2
1.3 PLC的發(fā)展概況 2
1.4 可編程控制器的產(chǎn)生 3
1.5 PLC的定義 3
1.6 PLC的特點 4
1.7課題設(shè)計的目的和意義 4
第2章 機械手的概述 6
2.1.1機械手的組成 6
2.1.2機械手的主要參數(shù) 7
2.1.3應(yīng)用機械手的意義 7
2.2機械手采用PLC控制的優(yōu)點 8
第3章 機械手的控制系統(tǒng) 9
3.1 控制系統(tǒng)設(shè)計的基本步驟 9
3.2 控制系統(tǒng)的要求 10
3.3 系統(tǒng)及原理 13
3.3.1 系統(tǒng)原理 13
3.3.2 操作系統(tǒng) 13
3.3.3 回零程序 14
3.3.4 手動操作程序 14
3.3.5 自動操作程序 15
3.3.6 傳送梯形圖 16
結(jié) 論 18
參考文獻 19
附錄 指令一覽表 20
致 謝 21