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機器人砂帶磨削過程的實時仿真及可視化

摘要
　　　機器人砂帶磨削過程的實時仿真和可視化，對機器人編程員驗證和優(yōu)化選取的路徑是很重要的。開發(fā)出來一種基于離散曲面元素的并有利于系統(tǒng)實施的新自由曲面描述法，它利用了計算機圖形學(xué)中基于點繪制技術(shù)所以具有新的發(fā)展優(yōu)勢。通過參考本地幾何信息和非均勻力分布，組成本地過程模型來計算材料的去除率。在質(zhì)量檢驗中最終表面的磨削誤差很容易評估和顯示。實驗表明，即使是在穩(wěn)定的切削條件下的非均勻接觸的仿真誤差低于15％。
關(guān)鍵詞：仿真，機器人砂帶磨削，基于面元建模。

1 前言
　　　磨削是一個利用硬磨粒從原材料中制造所需零部件的加工過程，它廣泛用于加工高精度表面，處理硬而脆的材料。可是，實際上精磨材料單位去除量的成本通常比其它加工工藝高。此外，由于加工形成的表面質(zhì)量與材料類型密切相關(guān)，進行廉價材料磨削實驗很困難。仿真法是磨削路徑潛在問題檢查很好的選擇。它運用現(xiàn)代計算機圖形技術(shù)幾乎可以把實際生產(chǎn)前的磨削過程顯示在屏幕上，還提高效率和準(zhǔn)確度。