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通過鍵合圖法來構(gòu)建一個伸縮式旋轉(zhuǎn)起重機(jī)的運動學(xué)和動力學(xué)的模型

摘要. 起重機(jī)被用來吊運大型設(shè)備并且按照使用要求的不同被設(shè)計為可以完成直線、平面或者空間的運動。確定起重機(jī)系統(tǒng)工作在幾百噸負(fù)載下的動態(tài)特性對于起重機(jī)的系統(tǒng)設(shè)計、系統(tǒng)控制以及工作安全性具有非常重要的意義。在本研究中，通過使用鍵合圖的方法來構(gòu)建一種空間動態(tài)下的旋轉(zhuǎn)伸縮式起重機(jī)的理論模型。通過這個模型可以同時完成驅(qū)動系統(tǒng)和主結(jié)構(gòu)的研究。由于系統(tǒng)存在由幾何非線性、回轉(zhuǎn)力、液體的可壓縮性和結(jié)構(gòu)的彈性引起的高度非線性關(guān)系，由此產(chǎn)生問題加上嚴(yán)格的因果關(guān)系導(dǎo)致的問題為這個高度非線性系統(tǒng)提供了系統(tǒng)狀態(tài)空間方程。

關(guān)鍵詞: 旋轉(zhuǎn)起重機(jī)、模型、鍵合圖方法、模擬、實驗。