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液壓挖掘機(jī)直線運動跟蹤控制系統(tǒng)

摘要
由于液壓執(zhí)行器的嚴(yán)重非線性很難在液壓馬達(dá)上觀察出來，笛卡爾的自動化控制挖掘機(jī)已注意到其困難，隨著挖掘機(jī)型號的增大，末端執(zhí)行器速度的變快，這種非線性會變得更嚴(yán)重，常規(guī)控制已無法充分處理這種非線性到這樣的程度。一個現(xiàn)代化的強(qiáng)大控件信念可以解決這個問題，我們采用延時控制作為基線控制來解決它，以集散控制作為基礎(chǔ)控制，并通過從工程動態(tài)獲得見解為基礎(chǔ)的補(bǔ)償器來增強(qiáng)它，由此產(chǎn)生的控制規(guī)律已經(jīng)被施加到有0.5m/s速度的13噸重的液壓挖掘機(jī)的直線運動，這種速度級別要有熟練地操作工作。其精確度大多在3cm左右的各種傾向和范圍廣泛的聯(lián)合提案的表面，這個遠(yuǎn)遠(yuǎn)好于一個熟練地操作人員。這些可喜的成果不僅證明我們已經(jīng)接近這個問題，而且使我們相信現(xiàn)在我們在液壓挖掘機(jī)自動化控制系統(tǒng)方面已經(jīng)有一種有效的方法。

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關(guān)鍵字：延時控制；動態(tài)控制；液壓執(zhí)行器；挖掘機(jī)建模