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一種新的5自由度移動機器人手臂及其運動控制系統(tǒng)的研制

為建立自主移動機器人，本文提出了一種新的五自由度轉動移動機器人手臂。作為控制系統(tǒng)的機械臂，研制了一個由主控制器和5個機動臂關節(jié)控制器組成的分布式控制系統(tǒng)。主控制器和電機控制器分別開發(fā)利用ARM微處理器和微處理器的TMS320c2407。設計出一種采用預先生成離線軌跡數(shù)據(jù)新的軌跡跟蹤算法的電機控制器。此外，開發(fā)出基于OpenGL的軟件模擬運動的機械臂的3-D模擬器。進行機器人系統(tǒng)的性能驗證，實驗跟蹤指定軌跡。

關鍵詞：運動控制系統(tǒng)，移動機器人手臂，微處理器，軌跡簡介