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plc在搬運機械手控制中的運用,plc在搬運機械手控制中的運用18000字 44頁摘要隨著工業(yè)自動化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運機械手的應(yīng)用也逐漸普及，主要在汽車，電子，機械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域的生產(chǎn)流水線或貨物裝卸調(diào)運, 可以更好地節(jié)約能源和提高運輸設(shè)備或產(chǎn)品的效率，以降低其他搬運方式的限制和不足，滿足現(xiàn)代經(jīng)濟發(fā)展的要求。本文以三菱...
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PLC在搬運機械手控制中的運用
18000字 44頁
摘要
隨著工業(yè)自動化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運機械手的應(yīng)用也逐漸普及，主要在汽車，電子，機械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域的生產(chǎn)流水線或貨物裝卸調(diào)運, 可以更好地節(jié)約能源和提高運輸設(shè)備或產(chǎn)品的效率，以降低其他搬運方式的限制和不足，滿足現(xiàn)代經(jīng)濟發(fā)展的要求。
本文以三菱公司的FX2N系列 PLC中的FXCPU為基礎(chǔ)，介紹PLC在搬運機械手控制中的運用，并給出了詳細的程序設(shè)計過程。本機械手的機械結(jié)構(gòu)主要包括由電磁閥控制的液壓鋼來實現(xiàn)機身的上升下降運動，手臂的伸長收縮運動及手抓夾緊工件的動作。其動作轉(zhuǎn)換靠設(shè)置在各個不同部位的行程開關(guān)(SQ1---SQ6)產(chǎn)生的通斷信號傳輸?shù)絇LC控制器，通過PLC內(nèi)部程序輸出不同的信號，從而驅(qū)動外部線圈來控制電磁閥產(chǎn)生不同的動作，可實現(xiàn)機械手的精確定位；其動作過程包括：復(fù)位、下降、夾緊、上升、左行、下降、放松、上升、右行、復(fù)位；其操作方式包括：復(fù)位、手動、單步、自動；來滿足生產(chǎn)中的各種操作要求。根據(jù)需要，可隨時對程序做出修改，有很強的適應(yīng)能力，為機械手應(yīng)用打下了一個良好的基礎(chǔ)。
關(guān)鍵詞：搬運機械手；可編程控制器（PLC）；液壓；電磁閥；PLC控制系統(tǒng)
Abstruct
With the popularity of industrial automation and development, the demand for year-on-year increase of controller, handling the application of robot gradually popularity, mainly in the automotive, electronic, mechanical processing, food, medicine and other areas of the production line or cargo transport, we can be more good to save energy and improve the transport efficiency of equipment or products, to reduce restrictions on other modes of transportation and inadequate to meet the requirements of modern economic development.
The paper, in the basis of the FXCPU of the mitsubishi FX2N series PLC, introduces the application of PLC in carrying manipulator control and presents a detailed program design process. The manipulator mechanical structure includes solenoid valves controlled by hydraulic manipulator steel to achieve the rise and decline, elongation and shrinkage in sports and grasp clamping workpiece clamping action. Conversion by setting its action in various different parts of the trip switch (SQ1 --- SQ6) generated on-off signal transmission to the PLC controller, through the PLC internal different output signal, which drives the external coil to control the motor or solenoid valves have a different action, the robot can achieve precise positioning; Their course of action include: reset , decline ,clamping decline ,clamping ,rise , left-lateral, decline, relax, rise, right-lateral and reset; its operation, including: Back in situ, manual ,single-step, automatic; To meet the requirements for the various operations in the production. According to the need, may make changes to the program at any time, has a strong ability to adapt, and laid a good foundation for robot applications.
Key words: Manipulator; PLC; Hydraulic; Solenoid valve; PLC control system
目錄
摘要 1
第一章 緒論 5
1.1 研究機械手的目的和意義 5
1.2 機械手的分類 6
1.3 PLC概述及在機械手中的應(yīng)用 7
1.3.1 可編程序控制器的應(yīng)用和發(fā)展概況 7
1.3.2 PLC的應(yīng)用概況 8
1.3.3 PLC在機械手中的應(yīng)用 9
1.3.4 PLC的發(fā)展方向 9
1.4 本文主要研究內(nèi)容 9
第二章 可編程控制器與其它控制系統(tǒng)的比較 10
2.1 可編程控制器與繼電器邏輯控制系統(tǒng)的比較 10
2.2 可編程控制器與集散控制系統(tǒng)的比較 10
2.3 可編程控制器與通用微型計算機的比較 11
2.4 可編程控制器與工業(yè)控制計算機的比較 12
第三章 搬運機械手設(shè)計簡介 14
3.1 設(shè)備的控制要求 14
3.2 裝置簡介 15
第四章 PLC控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計 17
4.1 搬運機械手PLC系統(tǒng)的設(shè)計原則 17
4.2 PLC的選型 17
4.3 限位開關(guān)的選擇 18
4.4 傳感器的選擇 19
第五章 PLC控制系統(tǒng)的可靠性設(shè)計 21
5.1 PLC 系統(tǒng)的主要干擾源及入侵途徑 21
5.2 PLC控制系統(tǒng)抗干擾措施的基本原則 22
5.3 供電系統(tǒng)設(shè)計 23
5.4 輸入輸出信號的抗干擾設(shè)計 24
5.5 噪聲干擾的抑制 25
5.6 PLC裝置的接地設(shè)計 25
第六章 系統(tǒng)的軟件設(shè)計 27
6.1 運動過程與控制要求 27
6.2 控制面板設(shè)計 28
6.3 輸入/輸出端子地址分配及原理接線圖 29
6.4 操作系統(tǒng) 30
6.5 回原點程序 31
6.6 單步操作程序 32
6.7 手動（步進）操作程序 33
6.8 自動（連續(xù)）操作程序 34
第七章 機械手的機械傳動部分設(shè)計 37
7.1 搬運機械手驅(qū)動機構(gòu) 37
7.2 搬運機械手執(zhí)行機構(gòu) 37
7.3 機械式抓取機構(gòu) 38
7.4 機械式抓取手爪設(shè)計 38
致 謝 42
參 考 文 獻 43
18000字 44頁
摘要
隨著工業(yè)自動化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運機械手的應(yīng)用也逐漸普及，主要在汽車，電子，機械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域的生產(chǎn)流水線或貨物裝卸調(diào)運, 可以更好地節(jié)約能源和提高運輸設(shè)備或產(chǎn)品的效率，以降低其他搬運方式的限制和不足，滿足現(xiàn)代經(jīng)濟發(fā)展的要求。
本文以三菱公司的FX2N系列 PLC中的FXCPU為基礎(chǔ)，介紹PLC在搬運機械手控制中的運用，并給出了詳細的程序設(shè)計過程。本機械手的機械結(jié)構(gòu)主要包括由電磁閥控制的液壓鋼來實現(xiàn)機身的上升下降運動，手臂的伸長收縮運動及手抓夾緊工件的動作。其動作轉(zhuǎn)換靠設(shè)置在各個不同部位的行程開關(guān)(SQ1---SQ6)產(chǎn)生的通斷信號傳輸?shù)絇LC控制器，通過PLC內(nèi)部程序輸出不同的信號，從而驅(qū)動外部線圈來控制電磁閥產(chǎn)生不同的動作，可實現(xiàn)機械手的精確定位；其動作過程包括：復(fù)位、下降、夾緊、上升、左行、下降、放松、上升、右行、復(fù)位；其操作方式包括：復(fù)位、手動、單步、自動；來滿足生產(chǎn)中的各種操作要求。根據(jù)需要，可隨時對程序做出修改，有很強的適應(yīng)能力，為機械手應(yīng)用打下了一個良好的基礎(chǔ)。
關(guān)鍵詞：搬運機械手；可編程控制器（PLC）；液壓；電磁閥；PLC控制系統(tǒng)
Abstruct
With the popularity of industrial automation and development, the demand for year-on-year increase of controller, handling the application of robot gradually popularity, mainly in the automotive, electronic, mechanical processing, food, medicine and other areas of the production line or cargo transport, we can be more good to save energy and improve the transport efficiency of equipment or products, to reduce restrictions on other modes of transportation and inadequate to meet the requirements of modern economic development.
The paper, in the basis of the FXCPU of the mitsubishi FX2N series PLC, introduces the application of PLC in carrying manipulator control and presents a detailed program design process. The manipulator mechanical structure includes solenoid valves controlled by hydraulic manipulator steel to achieve the rise and decline, elongation and shrinkage in sports and grasp clamping workpiece clamping action. Conversion by setting its action in various different parts of the trip switch (SQ1 --- SQ6) generated on-off signal transmission to the PLC controller, through the PLC internal different output signal, which drives the external coil to control the motor or solenoid valves have a different action, the robot can achieve precise positioning; Their course of action include: reset , decline ,clamping decline ,clamping ,rise , left-lateral, decline, relax, rise, right-lateral and reset; its operation, including: Back in situ, manual ,single-step, automatic; To meet the requirements for the various operations in the production. According to the need, may make changes to the program at any time, has a strong ability to adapt, and laid a good foundation for robot applications.
Key words: Manipulator; PLC; Hydraulic; Solenoid valve; PLC control system
目錄
摘要 1
第一章 緒論 5
1.1 研究機械手的目的和意義 5
1.2 機械手的分類 6
1.3 PLC概述及在機械手中的應(yīng)用 7
1.3.1 可編程序控制器的應(yīng)用和發(fā)展概況 7
1.3.2 PLC的應(yīng)用概況 8
1.3.3 PLC在機械手中的應(yīng)用 9
1.3.4 PLC的發(fā)展方向 9
1.4 本文主要研究內(nèi)容 9
第二章 可編程控制器與其它控制系統(tǒng)的比較 10
2.1 可編程控制器與繼電器邏輯控制系統(tǒng)的比較 10
2.2 可編程控制器與集散控制系統(tǒng)的比較 10
2.3 可編程控制器與通用微型計算機的比較 11
2.4 可編程控制器與工業(yè)控制計算機的比較 12
第三章 搬運機械手設(shè)計簡介 14
3.1 設(shè)備的控制要求 14
3.2 裝置簡介 15
第四章 PLC控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計 17
4.1 搬運機械手PLC系統(tǒng)的設(shè)計原則 17
4.2 PLC的選型 17
4.3 限位開關(guān)的選擇 18
4.4 傳感器的選擇 19
第五章 PLC控制系統(tǒng)的可靠性設(shè)計 21
5.1 PLC 系統(tǒng)的主要干擾源及入侵途徑 21
5.2 PLC控制系統(tǒng)抗干擾措施的基本原則 22
5.3 供電系統(tǒng)設(shè)計 23
5.4 輸入輸出信號的抗干擾設(shè)計 24
5.5 噪聲干擾的抑制 25
5.6 PLC裝置的接地設(shè)計 25
第六章 系統(tǒng)的軟件設(shè)計 27
6.1 運動過程與控制要求 27
6.2 控制面板設(shè)計 28
6.3 輸入/輸出端子地址分配及原理接線圖 29
6.4 操作系統(tǒng) 30
6.5 回原點程序 31
6.6 單步操作程序 32
6.7 手動（步進）操作程序 33
6.8 自動（連續(xù)）操作程序 34
第七章 機械手的機械傳動部分設(shè)計 37
7.1 搬運機械手驅(qū)動機構(gòu) 37
7.2 搬運機械手執(zhí)行機構(gòu) 37
7.3 機械式抓取機構(gòu) 38
7.4 機械式抓取手爪設(shè)計 38
致 謝 42
參 考 文 獻 43
