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基于磁流變液減振器的半主動(dòng)控制智能座椅的時(shí)滯研究

摘要：李雅譜諾夫指數(shù)型魯棒控制理論應(yīng)用于可控座椅系統(tǒng)中的半主動(dòng)控制，以適應(yīng)系統(tǒng)建模時(shí)的不穩(wěn)定性以及減振器的時(shí)滯。這種座椅系統(tǒng)在坐墊與座椅基座之間安裝了一個(gè)靈活的彈簧機(jī)械裝置以及一個(gè)磁流變減振器。仿真結(jié)果顯示，考慮時(shí)滯的魯棒控制減振器能有效抑制座椅的振動(dòng)。
關(guān)鍵詞：魯棒控制，磁流變減振器，智能座椅。

引言
為達(dá)到減少駕駛員座椅的振動(dòng)，圖1中，李雅譜諾夫指數(shù)型魯棒控制理論要求能對(duì)組成智能座椅的磁流變液減振器進(jìn)行有效控制。
在振動(dòng)控制領(lǐng)域，通過利用電流變或者磁流變原理做了很多研究。Carlson等人(1994)把磁流變液減振器應(yīng)用到卡車與公交車的駕駛員座椅上。Choi等人（1998）則把磁流變減振器應(yīng)用到商務(wù)車座椅上。
另外，關(guān)于李雅譜諾夫指數(shù)型魯棒控制理論，也做了很多研究。例如，Leitmann（1994）研究分析了在結(jié)構(gòu)上進(jìn)行振動(dòng)控制的魯棒控制理論。Kuehn與Stalford（2000）利用魯棒控制理論分析了半主動(dòng)控制系統(tǒng)，當(dāng)中包括了對(duì)傳動(dòng)裝置動(dòng)力學(xué)的穩(wěn)定性分析。Reithmeier與Leitmann（1993）則提出了針對(duì)動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)的魯棒控制理論。
在此類研究中，魯棒控制理論被應(yīng)用在磁流變液減振器系統(tǒng)上以減少汽車座椅的振動(dòng)。由于傳動(dòng)裝置的時(shí)滯通常會(huì)降低控制系統(tǒng)的工作性能，磁流變振動(dòng)器動(dòng)力學(xué)也被用在了系統(tǒng)狀態(tài)方程中。具體分析與仿真結(jié)果見于以下章節(jié)。