附件C：譯文

對(duì)工業(yè)機(jī)器人的遠(yuǎn)程訪問(wèn)工具箱
——新西蘭奧克蘭工業(yè)研究有限公司自動(dòng)化系統(tǒng)
B.拉賈帕克薩和N.希爾德雷思

摘要：本文介紹了一種允許遠(yuǎn)程通信和通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)的PC機(jī)對(duì)ABB工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行編程的 LabVIEW工具箱的開(kāi)發(fā)過(guò)程。這種工具箱的便捷在于能夠通過(guò)以太網(wǎng)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，并且可以適用于許多工業(yè)應(yīng)用中的遠(yuǎn)程管理和控制，以及實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)記錄。這種工具箱是通過(guò)LabVIEW軟件來(lái)使機(jī)器人進(jìn)行程序的裝載、開(kāi)始、停止等工作的。機(jī)器人變量可以被監(jiān)控和在線修改，同時(shí)也具有文件傳輸和記錄功能。該工具箱還設(shè)有語(yǔ)境的幫助功能，這是在LabVIEW內(nèi)部的幫助環(huán)境下設(shè)置的一份詳細(xì)的用戶參考。當(dāng)機(jī)器人環(huán)節(jié)發(fā)生錯(cuò)誤的時(shí)候，這些錯(cuò)誤將被解釋并以簡(jiǎn)單易懂的英語(yǔ)表示出來(lái)。這是一種通俗易懂的，有C語(yǔ)言庫(kù)支撐的跨平臺(tái)的工具箱，因此它能夠應(yīng)用到許多應(yīng)用程序和編程語(yǔ)言當(dāng)中。
關(guān)鍵詞： LabVIEW軟件，遠(yuǎn)程過(guò)程調(diào)用，以太網(wǎng)遠(yuǎn)程控制，C / C++庫(kù)，ABB

一、概述
本文探討了一種“工具箱”的開(kāi)發(fā)方法，這是一種可以通過(guò)以太網(wǎng)對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時(shí)地操縱和遠(yuǎn)程控制的便攜式、基于軟件的“工具箱”。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人類似人類手臂，它們的軸線運(yùn)動(dòng)是由其自由度所決定的（如圖1所示）。這種機(jī)器人的應(yīng)用主要包括：電弧焊接、包裝、碼垛與切割。這個(gè)工具箱是專為對(duì)ABB工業(yè)機(jī)器人的遠(yuǎn)程通信而設(shè)計(jì)，而ABB工業(yè)機(jī)器人則是由一家在世界上機(jī)器人行業(yè)里處于領(lǐng)先地位的瑞士ABB集團(tuán)生產(chǎn)制造的。
傳統(tǒng)上，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的控制和/或編程是通過(guò)教條式的掛放吊墜、可編程邏輯控制器（ PLC ），或通過(guò)離線編程來(lái)實(shí)現(xiàn)的?，F(xiàn)在，大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人的控制器都裝備有強(qiáng)大的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。再加上與高速、低延遲的以太網(wǎng)連接，對(duì)機(jī)器人的控制在本地或廣域網(wǎng)都是可行的。
1.1吊墜和離線編程
控制機(jī)器人最直截了當(dāng)?shù)姆绞绞峭ㄟ^(guò)使用附加教吊墜。吊墜上的操縱桿控制器可以手動(dòng)控制機(jī)器人慢速運(yùn)動(dòng)，同時(shí)簡(jiǎn)單的'離線'程序可通過(guò)觸摸屏輸入。但是當(dāng)要書寫大量的代碼時(shí)，用這種方式是很繁瑣的，吊墜的使用還需要十分接近機(jī)器人。
另外，程序員可以通用計(jì)算機(jī)輸入命令建成一個(gè)文件，將其傳送到機(jī)器人（通過(guò)串行電纜或FTP ） ，并命令機(jī)器人解析腳本。調(diào)試存在一個(gè)重大的缺點(diǎn)，因?yàn)橐坏┚幋a錯(cuò)誤，腳本文件必須予以糾正并重新轉(zhuǎn)載。(本文是2003年9月1-2日在新西蘭漢密爾頓市懷卡托大學(xué)舉行的第10屆電子新元會(huì)議（ENZ con’03）上提出來(lái)的。在2004年2月23日收到MS之后，經(jīng)過(guò)接受、修改后于2004年4月2日發(fā)表。通訊地址：新西蘭的奧克蘭工業(yè)研究有限公司自動(dòng)化系統(tǒng)，PO Box 2225，作者：帕內(nèi)爾)。
1.2可編程邏輯控制