附件C：譯文

偏心量和相位可變的曲柄機構

伊斯坦布爾技術大學，航天工程系，馬斯拉克， 80626 伊斯坦布爾 ，土耳其
曲柄是一種常用的驅動元件尤其是在四桿機構中。雖然以前它經(jīng)常用在運輸車輛的肢腿中，但是由于它不靈活和缺少控制，現(xiàn)在已經(jīng)不再使用了。然而由于它的可靠性和動態(tài)特性，曲柄在高速肢腿車輛中是必須的。本文概述了應用于車輛肢腿，偏心量和相位可調(diào)的曲柄機構設計。偏心量可調(diào)使肢腿行程控制容易實現(xiàn)，而相變控制車輛的步態(tài)，使其在不同的速度下有效的運動。版權所有1996年愛思唯爾科技有限公司

1 緒言
在肢腿車輛中驅動裝置有很多種形式例如氣動、液壓、電氣或機械形式。我們優(yōu)先考慮電力驅動裝置，因為在室內(nèi)環(huán)境使用的肢腿車輛例如OSU Hexapod、 Titan 和Odex使用的是直流電動機。應用于越野車的液壓驅動裝置已經(jīng)被應用于肢腿車輛了，例如薩瑟蘭六足車輛和自適應懸粿@盜盡Ｆ蔥釁饔捎諂淶蘊卣髯攀褂迷諤凈?。Melwalk Mark III, Kaneko等人已經(jīng)承認他們做的四桿驅動的車輛肢腿有一些缺點。為了消除這些缺點，他們建議在四桿驅動肢腿的基礎上增加自由桿件，來控制肢腿位置和步長。機械驅動裝置作為首選，因為它們更快，更節(jié)能，更便宜和更容易控制，但是它們?nèi)狈m應性和不容易控制作用力。盡管機械驅動裝置有許多優(yōu)點（尤其是在曲柄搖桿機構中避免使用滑動連軸節(jié)），但液壓驅動因為它們在控制和適應野外應用更具優(yōu)勢而被采用。盡管如此，液壓驅動裝置也有許多缺點。McGhee考慮到傳統(tǒng)液壓驅動裝置的效率無法滿足要求，強調(diào)了設計其他一些更好的驅動裝置的必要性。Song等人比較了傳動系統(tǒng)中的滑動聯(lián)軸器和轉動聯(lián)軸器，得到的結果是轉動聯(lián)軸器的機械可靠性比滑動聯(lián)軸器高。同樣Hirose等人也建議考慮到球軸承的強度、低摩擦和可靠性，應盡可能的用轉動聯(lián)軸器而不使用滑動聯(lián)軸器。在這項研究中，將急需的適應性和控制特性加入曲柄，其用于激勵機械傳動裝置，如一般四桿機構和特殊的曲柄搖桿機構。