目 錄

摘要 I

Abstract II

第1章 概述 1

1.1 機器人技術概述 1

1.1.1工業(yè)機器人的定義 1

1.1.2機器人的主要特征 2

1.1.3工業(yè)機器人的技術參數 2

1.1.4工業(yè)機器人的分類 3

1.2 人類與機器人的關系 4

1.3工業(yè)機器人的發(fā)展趨勢 4

1.4我國機器人的發(fā)展情況 5

1.5本次設計的教育意義 7

1.6本次設計的主要任務 8

1.6.1設計題目 8

1.6.2設計參數 8

1.6.3設計要求 8

第2章 工業(yè)機器人驅動系統的設計 11

2.1 工業(yè)機器人的組成 11

2.2 工業(yè)機器人驅動方式的設計 12

2.2.1電機驅動 12

2.2.2 液壓驅動 12

2.2.3氣壓驅動 13

2.2.4三種驅動方式的對比 13

2.2.5機器人驅動方式的選擇原則 14

2.3機器人底座驅動方式的選擇 15

2.4機器人手臂手腕的驅動方式的選擇 16

2.41機器人關節(jié)驅動對電機的要求 16

2.5機器人手爪驅動方式的選擇 18

第3章 機器人的機械結構設計 20

3.1 機器人本體材料的選擇 20

3.2 機器人底座的設計 21

3.3 手臂的設計 21

3.3.1手臂的設計要求 22

3.3.2手臂的結構設計 23

3.4手腕的設計 23

3.4.1手腕的設計要求 24

3.4.2手腕方案的選擇 24

3.5手爪的設計 25

3.5.1手爪的分類 25

3.5.2手爪的選擇 26

3.5.3手爪材料的選擇 29

第4章 機器人動態(tài)性能的仿真 31

4.1ADMS概述 31

4.2 實體模型的建立 31

4.3Pro/E模型導入ADMS 31

4.4ADMS仿真分析 32

4.4.1ADMS動力學仿真流程 32

4.4.2機器人運動仿真 33

4.4.3動力仿真分析 33

4.5本章小結 37

第5章 總結 38

參考文獻 39

致謝 40