目 錄

摘要 I

Abstract II

第1章 概述 1

1.1 機(jī)器人技術(shù)概述 1

1.1.1工業(yè)機(jī)器人的定義 1

1.1.2機(jī)器人的主要特征 2

1.1.3工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù) 2

1.1.4工業(yè)機(jī)器人的分類 3

1.2 人類與機(jī)器人的關(guān)系 4

1.3工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展趨勢 4

1.4我國機(jī)器人的發(fā)展情況 5

1.5本次設(shè)計的教育意義 7

1.6本次設(shè)計的主要任務(wù) 8

1.6.1設(shè)計題目 8

1.6.2設(shè)計參數(shù) 8

1.6.3設(shè)計要求 8

第2章 工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計 11

2.1 工業(yè)機(jī)器人的組成 11

2.2 工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動方式的設(shè)計 12

2.2.1電機(jī)驅(qū)動 12

2.2.2 液壓驅(qū)動 12

2.2.3氣壓驅(qū)動 13

2.2.4三種驅(qū)動方式的對比 13

2.2.5機(jī)器人驅(qū)動方式的選擇原則 14

2.3機(jī)器人底座驅(qū)動方式的選擇 15

2.4機(jī)器人手臂手腕的驅(qū)動方式的選擇 16

2.41機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動對電機(jī)的要求 16

2.5機(jī)器人手爪驅(qū)動方式的選擇 18

第3章 機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計 20

3.1 機(jī)器人本體材料的選擇 20

3.2 機(jī)器人底座的設(shè)計 21

3.3 手臂的設(shè)計 21

3.3.1手臂的設(shè)計要求 22

3.3.2手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計 23

3.4手腕的設(shè)計 23

3.4.1手腕的設(shè)計要求 24

3.4.2手腕方案的選擇 24

3.5手爪的設(shè)計 25

3.5.1手爪的分類 25

3.5.2手爪的選擇 26

3.5.3手爪材料的選擇 29

第4章 機(jī)器人動態(tài)性能的仿真 31

4.1ADMS概述 31

4.2 實(shí)體模型的建立 31

4.3Pro/E模型導(dǎo)入ADMS 31

4.4ADMS仿真分析 32

4.4.1ADMS動力學(xué)仿真流程 32

4.4.2機(jī)器人運(yùn)動仿真 33

4.4.3動力仿真分析 33

4.5本章小結(jié) 37

第5章 總結(jié) 38

參考文獻(xiàn) 39

致謝 40