PLC控制機械手畢業(yè)論文

摘  要

機械手是工業(yè)機器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機構(gòu)，是機器人的關(guān)鍵部件之一。機械手的機械結(jié)構(gòu)采用滾珠絲桿、滑桿、等機械器件組成；電氣方面有交流電機、變頻器、傳感器、等電子器件組成。該裝置涵蓋了可編程控制技術(shù)，位置控制技術(shù)、檢測技術(shù)等。本文介紹的機械手是由PLC輸出三路脈沖，分別驅(qū)動橫軸、豎軸變頻器，控制機械手橫軸和豎軸的精確定位，微動開關(guān)將位置信號傳給PLC主機；位置信號由接近開關(guān)反饋給PLC主機，通過交流電機的正反轉(zhuǎn)來控制機械手手爪的張合，從而實現(xiàn)機械手精確運動的功能。本課題擬開發(fā)的物料搬運機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，可代替人工在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進(jìn)行作業(yè)，并可根據(jù)工件的變化及運動流程的要求隨時更改相關(guān)參數(shù)。

關(guān)鍵詞：機械手  PLC  變頻器  交流電機

 
Abstract

目  錄
摘  要 I
ABSTRACT II
目  錄 III
引   言 1
第一章 三相異步電動機和電氣傳動 2
1．1 傳動機構(gòu) 2
1．2三相異步電動機的結(jié)構(gòu) 3
1．3 三相電動機的轉(zhuǎn)動原理 6
第二章變頻器 8
2.1變頻器的構(gòu)成 8
2.2 變頻器的分類 9
2.3 FR-A540變頻器 10
第三章可編程控制器PLC 13
3．1 PLC簡介 13
3.2 PLC的工作原理 14
第四章機械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計 17
4．1 機械手的工藝過程 17
4．2  PLC控制系統(tǒng) 18
謝  辭 24
參考文獻(xiàn) 25