機(jī)械手的控制{外文翻譯}

包括英文原文和中文翻譯

中文：4800字 23頁
英文為pdf格式，共10頁


摘要：被應(yīng)用于建設(shè)空間水下，核電站和家庭服務(wù)等領(lǐng)域許多機(jī)器人來說，可移動(dòng)操作是一項(xiàng)非常關(guān)鍵的能力。動(dòng)態(tài)建模和完整約束的全方位機(jī)械手軌跡控制對(duì)于移動(dòng)操作室有原則性的問題的，這在本文由闡述。考慮到全方面移動(dòng)平臺(tái)的多余的驅(qū)動(dòng)的性能，提出了整個(gè)機(jī)械手移動(dòng)模型。通過運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和拉格朗日函數(shù)形式發(fā)展一個(gè)系統(tǒng)的整體動(dòng)態(tài)模型。根據(jù)動(dòng)態(tài)模型，一種修改逆動(dòng)態(tài)控制室向同事跟蹤移動(dòng)平臺(tái)和末端的軌跡。然后，這個(gè)模型擬結(jié)果顯示出擬議的建模和控制方法的成效。