附件C：譯文





基于約束的虛擬樣機(jī)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

格言賈伯 明 C. 林
北卡羅萊那州希爾大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)部 北卡羅萊那州希爾大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)部
http://www.cs.unc.edu/ garber http://www.cs.unc.edu/ lin
garber@cs.unc.edu lin@cs.unc.eduABSTRACT

摘要
我們對(duì)鉸接式或剛性機(jī)器人在復(fù)雜的三維動(dòng)態(tài)環(huán)境下的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)問題提出了一種新的框架模型，并且演示虛擬樣機(jī)技術(shù)在這方面的應(yīng)用。我們的方法是變運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)問題為每個(gè)剛性機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)滿足幾何約束影響下的動(dòng)力系統(tǒng)仿真問題。這些約束可以實(shí)現(xiàn)為對(duì)鉸接式機(jī)械人的角度限制，多機(jī)器人協(xié)作，或讓一個(gè)機(jī)械人沿著預(yù)定路徑執(zhí)行特定動(dòng)作的任務(wù)。我們的算法在有移動(dòng)障礙或者多個(gè)機(jī)器人同時(shí)無碰撞運(yùn)動(dòng)的環(huán)境中的效果良好。我們展示了它在部件移動(dòng)，汽車涂裝自動(dòng)化，裝配線路設(shè)計(jì)方案上的效果。
類別和主題描述
I.3.5[計(jì)算機(jī)圖形］:計(jì)算幾何學(xué)和對(duì)象建模；1.6[計(jì)算方法論]；仿真建模；
通用術(shù)語
算法、性能，設(shè)計(jì)，可靠性，驗(yàn)證
關(guān)鍵詞
虛擬環(huán)境和原型、制造和裝配設(shè)計(jì)，算法支撐的新制造技術(shù)
1. 引言
利用虛擬環(huán)境實(shí)現(xiàn)靈活設(shè)計(jì)和生產(chǎn)自動(dòng)化對(duì)電腦輔助設(shè)計(jì)制造提出了一系列新的挑戰(zhàn)。部件或?qū)ο蟮淖詣?dòng)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，也就是運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，快速原型機(jī)制造環(huán)境將對(duì)其產(chǎn)生巨大的輔助作用。對(duì)于個(gè)人或教學(xué)使用，我們?cè)试S無償拷貝所有的或者一部份運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)實(shí)例。該份副本不能用于商業(yè)用途，并且應(yīng)該帶有第一頁的公告和引言。要復(fù)制其它部分或要再版，網(wǎng)站發(fā)布或重新分配到列表，事先需要許可或繳納一定的費(fèi)用。